【关键词】 线性CCD 陀螺仪 加速度计 直立车 PID
【出   处】 东北大学学报
【收   录】 bt365官网亚洲版
【作   者】 徐崇文 袁焕 徐庆华
【项   目】 暂不属于基金项目
【单   位】 1武汉理工大学；2湖北理工学院
【摘   要】 两轮自平衡循迹小车是飞思卡尔公司生产的 cortex-M4内核MK60系列单片机作为微控制器，利用TSL2104线性CCD作为循迹传感器，利用陀螺仪和加速度计获得的角度值和角速度值来进行角度控制，使小车能直立行走；利用欧姆龙公司的CW3C型号的编码器检测小车的运行实际速度，PI控制调节驱动电机的转速；根据CCD检测的左右黑白点个数，计算出偏差，用 PID算法控制转向，实现了对小车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线蓝牙...